Staff Robotics Control Engineer - Whole-Body Control (Wheeled Platform)

Мы ищем Staff Robotics Control Engineer для присоединения к нашей Control Team в Лондоне и руководства эволюцией управления всем телом для нашей Wheeled Alpha платформы — гуманоидного робота, у которого всё тело состоит из колесной базы, торса и двух рук, управляемых как единой согласованной системой.

• Руководить эволюцией контроллера всего тела Wheeled Alpha: формулировка задач, приоритизация, взвешивание, обработка ограничений и выбор решателя.
• Координировать движение колесной базы, торса и двойных рук в единой формулировке всего тела, обеспечивая точное отслеживание заданных целей базой и её стабильную работу при агрессивных командах и длительном режиме.
• Отвечать за слой ограничений — предотвращение самокольлизий, контроль пределов суставов и скоростей, обработку сингулярностей — а также за обработку выполнимости и восстановление при сбое решателя.
• Продвигать развитие предиктивных формулировок: оценивать и разрабатывать управление всем телом на основе MPC, где предвидение динамики и ограничений превосходит мгновенное решение QP.
• Отвечать за динамические модели, на которых работает контроллер — моделирование инерции, гравитации и трения, системную идентификацию и онлайн‑оценку нагрузки, чтобы робот знал, что он несёт, и соответствующим образом управлял.
• Развивать соответствие и поведение силы — импеданс, адмиттанс и управление силой, сохраняющие податливость при контакте, — и расширять возможности нагрузки без ущерба для них.
• Обеспечивать поведение, учитывающее устойчивость при изменяющейся нагрузке и динамическом движении.
• Сделать управление всем телом первоклассным элементом архитектуры безопасности: контроллер должен принимать и выполнять запросы от выделенного вычислительного модуля безопасности — ограничение скорости, контролируемое замедление, ограниченные рабочие диапазоны — доказуемо и без ухудшения качества движения.
• Совместно отвечать за интерфейс управления‑безопасность с командой безопасности и проектировать поведение управления так, чтобы вмешательства безопасности были плавными, а не резкими.
• Определять метрики производительности управления всем телом и настаивать на детерминированной, воспроизводимой оценке каждого изменения, как в симуляции, так и на аппаратуре.
• Наставлять инженеров по управлению в области оптимизационного управления, численной устойчивости и отладки аппаратного обеспечения; выступать в роли главного рецензента самых значимых изменений.
• Сотрудничать с аппаратными командами, чтобы ограничения управления и решения по механическому дизайну оставались согласованными.

• Глубокая, подтверждённая экспертиза в оптимизационном управлении всем телом: иерархические и взвешенные QP‑формулировки, приоритизация задач, обработка ограничений и численные особенности их решения в реальном времени.
• Твердое владение классическим набором инструментов WBC — управление в операционном и задачном пространстве, обратная динамика и IK‑формулировки, разрешение избыточности, проекция в нулевое пространство, импеданс и адмиттанс, управление контактом и силой — а также практические знания формулировок MPC для управления всем телом или мобильно‑манипуляционным управлением.
• Развёрнутые контроллеры всего тела на реальном высоко‑DOF оборудовании (гуманоиды, мобильные манипуляторы, двойные руки или платформы с ногами), включая координацию движения базы и манипулятора.
• Практическая беглость с QP/NLP‑решателями и их режимами отказа: условность, неустранимость, «warm start», бюджеты времени решения и действия при предельных ситуациях.
• Сильные основы динамического моделирования: кинематика/динамика твёрдого тела (Якобианы, формулировки динамики, моделирование на основе URDF), инерционная и трения идентификация, оценка нагрузки/внешних сил.
• Экспертный современный C++ для реального времени с Python для анализа и прототипирования.
• Доказанный опыт вывода алгоритмов управления в производственную надёжность, а не только в научные статьи или единичные демонстрации, плюс демонстрируемое техническое лидерство и наставничество.

• Конкурентный пакет акций: опционы с существенным потенциалом роста по мере масштабирования.
• Более 30 оплачиваемых дней отпуска, включая 23 дня ежегодного отпуска, все официальные праздники Великобритании и дополнительные дни закрытия компании (включая новогодние каникулы).
• Частная медицинская страховка, включая виртуальную и очную помощь.
• Пенсионный план с общим взносом 8 % (5 % от сотрудника, 3 % от работодателя) от полной заработной платы.
• Бесплатный ежедневный завтрак, обед с обслуживанием и закуски в офисе.
• Работа на передовой — ежедневное сотрудничество с инженерами мирового уровня, исследователями и экспертами по продукту, создающими следующее поколение ИИ и гуманоидной робототехники.
• Реальная собственность — прямой доступ к руководству‑основателям, значимый вклад в направление продукта и возможность вести ключевые инициативы с первого дня.