Senior Low-Level Control Engineer

Мы ищем Senior Control Engineer в нашу команду Controls Team в Ванкувере, с фокусом на разработку программного обеспечения для управления и интеграцию роботизированных актуаторов и датчиков.

Вы будете отвечать за проектирование, реализацию и валидацию контроллеров уровня суставов и актуаторов, обеспечивающих высокую точность, быстродействие и безопасность сложных робототехнических механизмов.

Идеальный кандидат обладает прочной базой в теории управления, сильными навыками программной инженерии на C++ и уверенно работает на всех уровнях стека: от встраиваемого управления реального времени до сетей, кинематики/динамики и браузерных инструментов отладки. Вы будете тесно работать с другими инженерами по управлению и аппаратному обеспечению, чтобы моделировать, настраивать и оптимизировать поведение реальных роботов и их подсистем (например, конечностей и рабочих органов — end-effectors).

Разработка низкоуровневого управления

• Настройка и валидация контуров управления актуаторов и в пространстве суставов (PID, feedforward, impedance/admittance, наблюдатели, обратная связь по состоянию) для систем со многими степенями свободы (multi-DoF) в ROS2.
• Работа с EtherCAT/CAN и сетями Linux (TCP/IP, DDS discovery, синхронизация времени) для обеспечения детерминированной, безопасной работы в реальном времени.
• Реализация механизмов безопасности и обработки сбоев для динамических условий.

Моделирование, кинематика и идентификация систем

• Построение и идентификация моделей актуаторов, трансмиссий и механизмов, включая параллельные механизмы, такие как дифференциальные запястья/лодыжки, для проектирования систем управления и симуляции.
• Применение кинематики/динамики твёрдого тела и численных методов IK/FK; работа с URDF/Xacro и MJCF, интерпретация механических чертежей и геометрии.

Программное обеспечение и интеграция систем

• Написание объектно-ориентированного C++, безопасного для реального времени (lock-free структуры, потокобезопасность), для управления и диагностики.
• Проектирование и отладка многоуровневых архитектур управления.
• Поддержка инструментов сборки и зависимостей на CMake и тестовых окружений на Python; создание лёгких браузерных инструментов (HTML/JS/WebSocket) для отладки оборудования.

Интеграция датчиков и оборудования

• Интеграция и калибровка различных датчиков (F/T-датчики, тактильные датчики, IMU и др.) со сбором и обработкой данных в реальном времени по всему стеку управления.
• Практический запуск (bring-up) и отладка оборудования.

Междисциплинарное взаимодействие

• Замыкание контура с инженерами-механиками и инженерами-электронщиками на разных площадках по требованиям к приводам;
• Поддержка запуска (bring-up) оборудования, калибровки и тестирования производительности.

• Степень M.S. или Ph.D. в области Control Engineering, робототехники, машиностроения или электротехники и 5+ лет опыта в робототехнических или мехатронных системах — эквивалентный практический опыт засчитывается.
• Опыт выпуска объектно-ориентированного ПО для управления на C++, безопасного для реального времени, работающего на реальном оборудовании, в продакшене или в серьёзной исследовательской программе.
• Опыт настройки и валидации контроллеров на физических актуаторах, включая калибровку датчиков и bring-up, — и история о том, как что-то повело себя совсем не так, как в модели, и что вы с этим сделали.
• Опыт отладки на уровне fieldbus и ОС: EtherCAT (PDO/SDO, временные ограничения) или CAN, на RTOS или Linux реального времени.
• Прочная база в теории управления (линейное/нелинейное управление, устойчивость, наблюдатели, оценка состояния, обратная связь/feedforward, фильтрация, частотный анализ), применённая к multi-DoF механизмам с помощью якобианов, численных IK/FK и URDF/Xacro.

• Управление BLDC-двигателями (коммутация, управление током, оптимизация момента)
• Внутреннее устройство ros2_control (hardware interfaces, controllers, controller_manager, plugins, lifecycle nodes).
• Опыт именно с параллельными механизмами (дифференциальное запястье, параллельная лодыжка), роботизированными кистями или другими multi-DoF рабочими органами (end-effectors).
• Инструменты идентификации систем и среды симуляции (MATLAB/Simulink, MuJoCo, Gazebo); MJCF.
• Опыт моделирования и симуляции динамических систем на уровне актуатора и трансмиссии.

• Расширенная медицинская страховка с первого дня работы, включая полностью оплачиваемое медицинское и стоматологическое обслуживание, виртуальную медицинскую помощь, программу помощи сотрудникам и их семьям и экстренную медицинскую помощь по всему миру.
• Достаточно времени для отдыха и восстановления: 23 дня ежегодного отпуска (накапливаются), 15 дней оплачиваемого больничного и оплачиваемые праздничные дни компании.
• Оплачиваемое закрытие в конце года: ежегодный общий корпоративный перерыв с Рождества до Нового года включительно.
• Конкурентные условия по акциям: опционы на акции со значительным потенциалом роста по мере нашего масштабирования.
• Бесплатные ежедневные обеды с доставкой, закуски и напитки в офисе.
• Работа с инженерами, исследователями и продуктовыми экспертами высшего уровня в области ИИ и робототехники.
• Свобода влиять на продукт и руководить ключевыми инициативами.