Мы ищем Senior Low-level Control Engineer для присоединения к нашей Control Team в Лондоне, сосредоточившись на разработке и интеграции управления нашими end-effectors.
Вы будете разрабатывать, реализовывать и проверять actuator- and joint-level controllers и grasp-level behaviours для семейства вариантов end-effector — параллельных и многопальцевых захватов, вакуумных и всасывающих инструментов, а также специально разработанных средств для конкретных задач заказчиков. Каждый вариант имеет различные приводы, различные датчики и, что критически важно, different transmission mechanisms: редукторные прямые приводы, кабельные и тендонные маршруты, дифференциальные и сопряжённые соединения, а также недоактивные конструкции, где несколько приводов должны обеспечивать адаптивный, упругий захват по множеству степеней свободы.
Идеальный кандидат имеет solid background in control theory, сильные software engineering skills in C++ и комфортно работает от реального времени встроенного управления до кинематики/динамики и отладки аппаратного обеспечения. Вы будете тесно сотрудничать с инженерами‑механиками и аппаратными инженерами — достаточно рано в цикле проектирования, чтобы ваш вклад формировал выбор приводов и трансмиссий, а не просто наследовал их.
Low-Level Control Development:
- Настраивать и проверять петли управления приводов и суставов (PID, feedforward, impedance/admittance, observers, state feedback) для многосвободных end-effectors в ROS2.
- Разрабатывать поведения захвата: управление силой захвата, упругое закрытие, обнаружение скольжения и коррекция, адаптивный захват на недоактивных захватах.
- Реализовывать механизмы безопасности и обработки отказов — тепловую и перегрузочную защиту, обнаружение застреваний и блокировок, обнаружение потери захвата, безопасное поведение при отказе.
Transmission Mechanisms, Modeling & System Identification:
- Создавать и идентифицировать модели приводов, трансмиссий и механизмов — редукторных, кабельных/тендонных, дифференциальных, сопряжённых и недоактивных — включая упругость, трение, люфт, гистерезис, растяжение кабеля и эффекты преднатяга.
- Отвечать за абстракцию joint-to-actuator для этих механизмов и корректное представление состояния сустава и привода в стеке управления.
- Непосредственно участвовать в проектировании трансмиссий: работать с инженерами‑механиками над маршрутизацией, коэффициентами редукции, сопряжением степеней свободы и стратегией недоактивности, вводя в обсуждение последствия управляемости и наблюдаемости каждого варианта на ранних этапах.
Sensor & Hardware Integration:
- Интегрировать и калибровать датчики end-effector (F/T, tactile, encoders, temperature/current, vacuum feedback) с реальным временем захвата данных по всему стеку управления.
- Практически заниматься вводом в эксплуатацию и отладкой новых end-effectors, включая работу на испытательных стендах и с поставляемыми поставщиками устройствами.
Cross-Disciplinary Collaboration:
- Замыкать цикл с инженерами‑механиками/электрониками на разных площадках по требованиям к приводу, трансмиссии и датчикам.
- Сотрудничать с командами по сбору данных, приложениям и развертыванию, чтобы end-effectors надёжно работали в реальном использовании.